我国是齿轮产销大国。从生产端来看，齿轮制造企业约有5000家，规模以上企业1000多家，骨干企业300多家。从目前产业分析，大型减速机齿轮箱的齿轮形式主要有齿轮轴、齿轮盘、圆锥齿轮轴、圆锥齿轮盘、内齿圈。其齿轮的轮廓倒角依旧主要依靠人工完成，人工倒角存在劳动强度大，倒角大小不统一，倒角质量难以保证，较大的内齿圈轮廓打磨高耗时，工作效率低，人工手持角磨机打磨安全性低、防护性差等缺点。
团队经过多年攻关，开发了电主轴+关节机器人+变位机+视觉定位，进行大型齿轮倒角的齿轮轮廓倒角设备。由于关节机器人臂展的优势，相对于传统的机床齿轮倒角，具有较高的齿轮类型兼容性。依靠变位机上的自定心三爪卡盘进行待加工齿轮的装夹定位；变位机旋转起到齿轮分齿的作用；视觉定位进行齿轮的初始位置定位以及齿轮分度过程产生的误差的矫正；关节机器人采用人工示教或离线编程的工作方式；此方式可以较好地满足各种类型的齿轮倒角、去毛刺的工艺需求。此外，可以根据客户的加工需求，进行相应的变活，以适应相应的工作状况。
其项目难点主要集中在各种（变位）齿轮模型的搭建；视觉坐标、关节机器人坐标、工件坐标，三者坐标系的统一；刚性电主轴对齿形